| 摘要 |
全方向移動型の電動車椅子（１１）であって、椅子部（２３）を有する本体（１２）と、入力される操作方向、および、操作量を検出する操作検出部（１３）と、前後方向に本体（１２）を進ませるための直進目標速度、および、回転中心を中心として本体（１２）を回転させるための回転目標速度を含む走行制御情報を、前記操作方向及び前記操作量に基づいて生成する走行制御情報生成部（１４）と、走行制御情報に従って本体（１２）の移動機構を駆動させる制御部（１５）とを備え、走行制御情報生成部（１４）は、直進目標速度に基づいて、回転目標速度の回転中心を本体（１２）に対して仮想的かつ固定的に定められる基準位置から前後方向に変更する。 |
