動作補助装置、及び動作補助装置の同調制御方法

摘要

装着型の動作補助装置において、装着者と装置との動作に一定の位相差を維持しながら、装着者に同調した動作パターンを生成する動作補助装置、及びその同調制御方法を提供する。装着者の動作によって発生するトルクの位相を取得し、その位相の値を入力として位相振動子モデルに当てはめて演算処理を行い、装置の動作を装着者に同調させた装置の目標トルクと目標角度を算出する。算出された値に基づいて装置を制御することで、装置の補助効果を高めることが可能になる。