| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Bearbeiten eines Werkstücks (2) mit einem Werkzeug (3) und einem Roboter, umfassend eine Roboterkinematik (4) zur relativen Positionierung des Werkstücks (2) und des Werkzeugs (3) zueinander. Erfindungsgemäß ist eine Ausgleichsaktuatorik (6) vorgesehen, wobei die Ausgleichsaktuatorik (6) bei einer Hinbewegung des Werkzeugs (3) und einer dabei durchgeführten Bearbeitung des Werkstücks (2) inaktiv ist und bei einer Rückbewegung des Werkzeugs (3) nach Abschluss der Bearbeitung aus der durchgeführten Bearbeitung resultierende relative Fehlpositionierungen und/oder Fehlorientierungen des Werkzeugs (3) und des Werkstücks (2) zueinander aktiv ausgleicht. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks (2), wobei in einem ersten Schritt das Werkstück (2) und das Werkzeug (3) relativ zueinander positioniert werden. Erfindungsgemäß wird in einem zweiten Schritt bei einer Hinbewegung des Werkzeugs (3) eine Bearbeitung des Werkstücks (2) durchgeführt und in einem dritten Schritt werden bei einer Rückbewegung des Werkzeugs (3) nach Abschluss der Bearbeitung aus der durchgeführten Bearbeitung resultierende relative Fehlpositionierungen und/oder Fehlorientierungen des Werkzeugs (3) und des Werkstücks (2) zueinander mittels einer Ausgleichsaktuatorik (6) aktiv ausgeglichen.</p> |
