| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Bearbeiten eines Werkstücks (2) mit einem Werkzeug (3) und einem Roboter, umfassend eine Roboterkinematik (4) zur relativen Positionierung des Werkstücks (2) und des Werkzeugs (3) zueinander. Erfindungsgemäß ist an dem Werkzeug (3) ein Aktuator (5) zur Betätigung des Werkzeugs (3) angeordnet, wobei an dem Aktuator (5) eine Entkopplungseinheit (6) angeordnet ist, welche während der Bearbeitung des Werkstücks (2) den Aktuator (5) kraft- und/oder formschlüssig mit dem Werkstück (2) verbindet. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks (2), wobei in einem ersten Schritt das Werkstück (2) und das Werkzeug (3) relativ zueinander positioniert werden. Erfindungsgemäß wird in einem zweiten Schritt ein an dem Werkzeug (3) angeordneter Aktuator (5) zur Betätigung des Werkzeugs (3) mittels einer an dem Aktuator (5) angeordneten Entkopplungseinheit (6) kraft- und/oder formschlüssig mit dem Werkstück (2) verbunden und in einem dritten Schritt die Bearbeitung des Werkstücks (2) mittels des Werkzeugs (3) durchgeführt.</p> |
