飞行器的控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种飞行器的控制方法，其包括以下步骤：根据检测到的当前垂直方向的位置和加速度，通过坐标系的转换及负反馈双闭环控制得到飞行器在机体坐标系中垂直方向上的推力；根据检测到的当前经纬度值和水平方向的速度，通过坐标系的转换及负反馈双闭环控制得到飞行器在机体坐标系中水平方向的控制量；根据检测到的当前垂直方向和水平方向的磁感应数据，通过坐标系的转换及反馈控制得到航向方向的控制量；根据所述垂直方向上的推力、水平方向的控制量和航向方向的控制量，控制飞行器飞行至目标位置。可实现在垂直方向、水平方向以及航向方向对飞行器的控制，因此可精确控制飞行器在设定的高度飞行，从而保证了飞行器在复杂条件下的稳定飞行。

主权项

一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器的控制方法包括以下步骤：根据检测到的当前垂直方向的位置和加速度，通过坐标系的转换及负反馈双闭环控制得到飞行器在机体坐标系中垂直方向上的推力；根据检测到的当前经纬度值和水平方向的速度，通过坐标系的转换及负反馈双闭环控制得到飞行器在机体坐标系中水平方向的控制量；根据检测到的当前垂直方向和水平方向的磁感应数据，通过坐标系的转换及反馈控制得到航向方向的控制量；根据所述垂直方向上的推力、水平方向的控制量和航向方向的控制量，控制飞行器飞行至目标位置。