一种六轴机器人的六连杆示教装置

摘要

本发明提供了一种六轴机器人的六连杆示教装置，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人示教操作繁琐且耗时较长的问题。本六轴机器人的六连杆示教装置，包括基座、依次首尾相连的连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五和连杆六，以及六个编码器，六个所述编码器分别设置在执行端与连杆六、连杆六与连杆五、连杆五与连杆四、连杆四与连杆三、连杆三与连杆二、及连杆二与连杆一的连接部上。它能够脱离机器人进行示教，操作更加省力方便。

主权项

一种六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，包括基座(7)、连杆一(1)、连杆二(2)、连杆三(3)、连杆四(4)、连杆五(5)、连杆六(6)和六个编码器(9)，所述连杆一(1)竖直设置，且连杆一(1)的底端固连在基座(7)上，所述连杆二(2)的后端连接在连杆一(1)的顶端，且连杆二(2)能绕着连杆一(1)的轴心线转动，所述连杆三(3)的底端铰接在连杆二(2)的前端，且连杆三(3)能相对于连杆二(2)摆动，所述连杆四(4)的底端铰接在连杆三(3)的顶端，且连杆四(4)能相对于连杆三(3)摆动，所述连杆五(5)的后端连接在连杆四(4)的前端，且连杆五(5)能绕着自身的轴心线转动，所述连杆六(6)的后端铰接在连杆五(5)的前端，且连杆六(6)能相对于连杆五(5)摆动，所述连杆六(6)的前端同轴转动连接有一执行端(8)，六个所述编码器(9)分别设置在执行端(8)与连杆六(6)、连杆六(6)与连杆五(5)、连杆五(5)与连杆四(4)、连杆四(4)与连杆三(3)、连杆三(3)与连杆二(2)、及连杆二(2)与连杆一(1)的连接部上。