一种多自由度微调轮式移动焊接机器人

摘要

本发明提供一种多自由度微调轮式移动焊接机器人，包括并联的多个可控四杆机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，机构同时具有移动和操作功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，能作用于更多的场合。

主权项

一种多自由度微调轮式移动焊接机器人，其特征在于：包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、末端执行器；第五连杆从左到右依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部、第四连接部、以及位于第二连接部下方的第五连接部；机身下端通过第一转动副连接在移动平台上，机身上端通过第二转动副与第一连杆一端相连，机身上端的立杆通过第三转动副与第五连杆的第五连接部相连；第一连杆另一端在机身立杆一侧通过第四转动副与第三连杆的下端相连，第三连杆的上端通过第五转动副与第五连杆的第一连接部相连；第二连杆一端在机身立杆相对第三连杆另一侧通过第二转动副与机身上端相连，第二连杆另一端通过第六转动副与第四连杆下端相连，第四连杆上端通过第七转动副与第五连杆的第三连接部相连；第六连杆中部通过第八转动副与第五连杆的第二连接部相连，第七连杆中部通过第九转动副与第五连杆的第四连接部相连，第八连杆在第五连杆一侧其一端通过第十转动副与第六连杆一端相连，第八连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端相连，第九连杆在第五连杆相对第八连杆另一侧其一端通过第十二转动副与第六连杆另一端相连，第九连杆另一端通过第十三转动副与第七连杆另一端相连；第七连杆中部侧向延伸设置有连接部，该连接部与第十连杆一端形成刚性连接；第十一连杆一端通过第十四转动副与第十连杆另一端相连，第十一连杆另一端通过第十五转动副与第十二连杆一端相连接，第十二连杆另一端通过第十六转动副与末端执行器相连；所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副旋转轴线相互平行。