温室果蔬的机器人采摘-接运协同作业系统与控制方法

摘要

本发明涉及农业机器人领域，特别涉及一种温室果蔬的机器人采摘-接运协同作业系统与控制方法。本发明通过电磁导引系统的电磁导引线铺设与多个非自动复位行程开关互锁控制的配合，实现采摘机器人与接运机器人的自动顺序作业和定位寻找，进而通过碰撞式卡接装置实现接运机器人与采摘机器人的接合与脱开，以简单结构和简便的控制方法有效解决了两不同功能机器人协同作业的难题。

主权项

一种温室果蔬的机器人采摘‑接运协同作业系统，包括位于栽培槽中的采摘机器人（4）和接运机器人（5），其特征在于：还设有电磁导引系统和碰撞式卡接装置；电磁导引系统包括电磁导引第1支线（1）、电磁导引第2支线（2）、电磁导引第3支线（3）直至电磁导引第n支线（a），第1支线非自动复位行程开关（10）、第2支线非自动复位行程开关（9）、第3支线非自动复位行程开关（8）直至第n支线非自动复位行程开关（b），储放处理区行程开关（11）、电磁导引主线（6）、导引主线回路（7）、导引信号发生器（12）和导引支线回路（13）；电磁导引主线（6）自导引信号发生器（12）的信号端接出，并沿温室干道的地下埋设，电磁导引主线（6）与导引主线回路（7）连通，导引主线回路（7）接入信号发生器（12）的地端；第1支线非自动复位行程开关（10）、第2支线非自动复位行程开关（9）、第3支线非自动复位行程开关（8）直至第n支线非自动复位行程开关（b）的两触点分别与电磁导引主线（6）和电磁导引第1支线（1）、电磁导引第2支线（2）、电磁导引第3支线（3）直至电磁导引第n支线（a）连接，储放处理区行程开关（11）的两触点与电磁导引主线（6）连接，电磁导引第1支线（1）、电磁导引第2支线（2）、电磁导引第3支线（3）直至电磁导引第n支线（a）分别沿各栽培槽间通道的地下依次埋设，电磁导引第1支线（1）、电磁导引第2支线（2）、电磁导引第3支线（3）直至电磁导引第n支线（a）分别与各自的导引支线回路（13）连通，各导引支线回路（13）接入信号发生器（12）的地端；第1支线非自动复位行程开关（10）、第2支线非自动复位行程开关（9）、第3支线非自动复位行程开关（8）直至第n支线非自动复位行程开关（b）仅能由采摘机器人（4）正向到达相应位置时触发使其两触点闭合，第1支线非自动复位行程开关（10）、第2支线非自动复位行程开关（9）、第3支线非自动复位行程开关（8）直至第n支线非自动复位行程开关（b）仅能由采摘机器人（4）反向到达相应位置时复位使其两触点断开；碰撞式卡接装置包括碰撞卡接器和锁环（22）；碰撞卡接器由外壳（18）、碰杆（19）、卡勾（20）、弹簧转销（21）、端盖（24）、弹簧（25）、滑杆（27）和电磁铁（31）组成；碰撞式卡接器通过外壳（18）固定于采摘机器人后部车体（17）上，锁环（22）固定于接运机器人前部车体（23）上，在端盖（24）与滑杆（27）的轴环（26）之间安装弹簧（25），滑杆（27）通过螺纹与碰杆（19）固定，两对称卡勾（20）通过弹簧转销（21）安装于采摘机器人后部车体（17）上，在碰杆（19）前部径向开有销孔（30），后部车体（17）上安装有电磁铁（31）。