一种1T&(1T1R)&1R四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。三分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的三个分支组成。分支一是由一个移动副一个圆柱副和转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个平行于下平台的转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；混联机构末端通过一个轴线垂直于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于下平台方向的两个移动以及绕平行于下平台的转动副及机构末端转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种1T&(1T1R)&1R四自由度解耦混联机构其主要包括其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。其特征在于：所述下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的滑槽，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于下平台的移动副与下平台滑槽连接，连杆另一端通过圆柱副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中，第一个连杆通过转动副与下平台连接，连杆的另一端通过球面副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过球面副与动平台连接；分支三中第一个连杆通过转动副与下平台连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副动平台连接，其中第一、二个连杆两端的运动副轴线相互平行；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接其轴线垂直于动平台。