汽车主动防撞弯道虚警消除方法及虚警消除装置

摘要

本发明属于汽车技术领域，涉及汽车自动控制方法，尤其是涉及一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法及虚警消除装置。它解决了现有技术易于出现误报警等技术问题。本方法包括下述步骤：A、获取数据；B、计算方位角θ变化范围；C、比较判断。本装置包括测距测角传感器、车速传感器和转向角传感器，所述的测距测角传感器与虚警判断单元相连，所述的车速传感器和转向角传感器与虚拟道路拟合算法单元相连，所述的虚拟道路拟合算法单元与虚警判断单元相连。本汽车主动防撞弯道虚警消除方法及其消除装置的优点在于：能够有效剔除虚警，确保车辆安全运行，提高汽车自动控制性能，并且整体结构简单，易于实施，工作稳定性好。

主权项

一种汽车主动防撞弯道虚警消除方法，其特征在于，本方法包括下述步骤：A、获取数据：公路内道半径R、瞬间车距D、公路内道宽度L、瞬间方位角θ_s，其中,瞬间车距D是指某时刻本车(1)和前车(2)之间的直线距离，瞬间方位角θ_s是指某时刻本车(1)和前车(2)所构成的直线与本车(1)正前方所构成直线之间的夹角；B、计算方位角θ变化范围：由下述公式①计算方位角θ在同一车道内的变化范围，其中方位角θ是指本车(1)和前车(2)所构成的直线与本车(1)正前方所构成直线之间的夹角，$\theta \in (\frac{\pi }{2}-\arccos \frac{{4D}^2-L^2-4\mathrm{RL}}{8\mathrm{DR}},\frac{\pi }{2}-\arccos \frac{{4D}^2-L^2+4\mathrm{RL}}{8\mathrm{DR}})$    ①；C、比较判断：将瞬间方位角θ_s与方位角θ在同一车道内的变化范围进行比较，若瞬间方位角θ_s落入方位角θ在同一车道内的变化范围，则判断本车(1)和前车(2)在同一车道内，报警成立；若瞬间方位角θ_s不在方位角θ在同一车道内的变化范围，则判断本车(1)和前车(2)不在同一车道内，报警不成立，为虚警可消除。