一种电子差速控制方法及运用该方法的电驱动矿车

摘要

本发明公开了一种电子差速控制方法及运用该方法的电驱动矿车，属于车辆控制系统技术领域。方法包括以下步骤，利用扭矩分配曲线做开环控制，其中扭矩分配曲线通过模拟计算得到，刚进入转向时，估算出车轮转角，然后由扭矩分配曲线图得到扭矩分配比；利用后轮理论速度比与后轮实际速度比做闭环控制，后轮理论速度比通过车轮转角计算得到，后轮实际速度比为传感器实际测量得到。本发明还公开了一种运用上述电子差速控制方法的电驱动矿车。本发明通过将转弯时的扭矩分成两个阶段，先使用计算出的扭矩分配曲线做开环控制，然后使用后轮理论速度比和后轮实际速度比做闭环控制，使得通过简单易行的控制方法实现了辅助转向，且无需大量复杂的控制算法。

主权项

一种电子差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤，利用扭矩分配曲线做开环控制，其中扭矩分配曲线通过模拟计算得到，刚进入转向时，估算出车轮转角，然后由扭矩分配曲线图得到扭矩分配比，所述扭矩分配曲线为一族综合的扭矩分配曲线，将扭矩分配曲线做成二维可调，并在曲线中加入可调参数，所述扭矩分配曲线图为一族车轮转角和扭矩分配比的自定义曲线，随着车轮转角的增大，扭矩分配比逐渐接近1，车轮转角较小时，扭矩分配比小于1，车轮转角越小，扭矩分配比越小，图中有多条从低速到高速的曲线，车轮转角相同时，车速越小，扭矩分配比越大；利用后轮理论速度比与后轮实际速度比做闭环控制，后轮理论速度比通过车轮转角计算得到，后轮实际速度比为传感器实际测量得到。