复合式爬梯机器人

摘要

本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。

主权项

复合式爬梯机器人，其特征是：包括机架、电机、主动轴、从动轴、大移动块、小移动块，机架包括上层滑道、下层第一横梁、下层第二横梁，下层第一横梁和下层第二横梁的两端分别通过第一机架连接块和第二机架连接块相连，第一机架连接块上固定有第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块和第二支撑块上固定第一滑道固定板，第二机架连接块上固定有第三支撑块和第四支撑块，第三支撑块和第四支撑块上固定第二滑道固定板，第一滑道固定板和第二滑道固定板之间固定有滑道，电机安装在第二机架连接块上，电机的输出轴为主动轴，主动轴上套有第一同步带轮，第一支撑块和第二支撑块之间安装从动轴，从动轴上套有第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮上缠绕同步带，同步带位于第一同步带轮上方的位置上固定安装有大移动块，大移动块上方固定滑块，滑块位于滑道下方并与滑道配合，同步带位于第一同步带下方的位置上固定安装小移动块，大移动块的两端分别固定第一爪子连接块和第二爪子连接块，小移动块的两端分别固定第三爪子连接块和第四爪子连接块，第一爪子通过第一旋转轴安装在第一爪子连接块上，第一爪子下端与第一爪子连接块上端之间安装实现第一爪子复位的第一皮筋，第二爪子连接块、第三爪子连接块、第四爪子连接块上分别安装第二爪子、第三爪子、第四爪子，第二爪子、第三爪子、第四爪子的安装方式与第一爪子相同。