一种采用磁流变技术实现变自由度的旋转关节

摘要

本发明公开了一种采用磁流变技术实现变自由度的旋转关节，在轴套内的轴上安装转子组件、定子组件、密封盖内、密封盖外，定子组件上绕制有导电线圈，定子组件内壁环形梳齿与转子组件外壁环形梳齿一一对应交叉，在转子组件外壁环形梳齿、定子组件内壁环形梳齿、两端密封盖内和密封盖外围成的空间中灌装有磁流变液。导电线圈通电时，转子组件和定子组件之间所灌注的磁流变液的状态由液态转变成固态，使其转子组件和定子组件之间的阻尼增大导致无相对运动产生，即改变了旋转关节的自由度。

主权项

一种采用磁流变技术实现变自由度的旋转关节，其特征在于：包括有水平设置的轴套，轴套外侧水平连接有一个环形套筒，轴套右端设置为缩径的套口，轴套内设置有一对角接触轴承，其中一个角接触轴承设置在轴套右端套口中，另一个角接触轴承设置在轴套内，且设置在轴套内的角接触轴承外设置有外螺纹并螺合有压紧螺母，两角接触轴承中转动安装有管状中空的轴，轴的右端从轴套右端穿出，轴的左端相对于设置在轴套内的角接触轴承伸出，两角接触轴承之间的轴上固定套装有转子组件，转子组件外壁设置有多圈环形梳齿，轴套内固定设置有套在转子组件外的定子组件，所述压紧螺母在定子组件左端上部抵压定子组件，定子组件与轴套之间设置有绕制在定子组件上的导电线圈，所述定子组件内壁设置有多圈环形梳齿，且定子组件内壁环形梳齿与转子组件外壁环形梳齿一一对应交叉，相邻的定子组件内壁环形梳齿与转子组件外壁环形梳齿之间有空隙，所述转子组件两端分别固定安装有套在轴上的密封盖内，定子组件两端下部分别固定安装有套在轴外的密封盖外，同端的密封盖内与密封盖外彼此相对且紧密结合，由两端的密封盖内、密封盖外封闭转子组件外壁环形梳齿与定子组件内壁环形梳齿之间空隙两端，在转子组件外壁环形梳齿、定子组件内壁环形梳齿、两端密封盖内和密封盖外围成的空间中灌装有磁流变液，所述轴套左端套口中设置有固定圆板，固定圆板与轴左端之间设置有角度编码器，角度编码器的中心处具有一个中心通孔，角度编码器右端伸入轴左端管口中并与轴左端管口进行配合，角度编码器左端固定在固定圆板上，轴内设置有拉杆，拉杆的中心处具有一个中心通孔，拉杆的左端设置有外螺纹，拉杆左端伸入角度编码器中心通孔中，通过螺母螺合拉杆压紧并固定角度编码器，信号及电源线通过拉杆的中心通孔，信号及电源线左端穿过固定圆板后从轴套左端套口穿出，信号及电源线右端伸入轴内。