基于WiFi控制的同轴双轮自主平衡果园喷药机器人

摘要

本实用新型提供了一种基于WiFi控制的同轴双轮自主平衡果园喷药机器人，由主控操作部分和机器人执行部分组成；机器人执行部分包括控制器；驱动系统，由左轮驱动器和右轮驱动器组成，接收经D/A模块转换的控制器输出的驱动信号，分别驱动机器人的左轮电机和右轮电机；传感器信号检测系统，用于检测机器人的位置、速度、角速度、加速度和角加速度，并将检测到的信号传输至控制器；避障系统，利用传感器信号检测系统获得机器人与障碍物间的距离反馈至控制器；喷洒系统，接收控制器的信号控制喷杆的高度和旋转角度，以及喷头的开关；供电系统。

主权项

一种基于WiFi控制的同轴双轮自主平衡果园喷药机器人，其特征在于，由主控操作部分和机器人执行部分组成；所述机器人执行部分包括控制器；所述主控操作部分包括计算机客户端和近距离遥控器，所述计算机客户端捕捉计算机外设输入的信号，经WiFi传入控制器；WiFi模式不正常或特殊环境下，所述近距离遥控器直接传送控制信号至控制器；所述机器人执行部分，还包括：驱动系统，由左轮驱动器和右轮驱动器组成，接收经D/A模块转换的控制器输出的驱动信号，分别驱动机器人的左轮电机和右轮电机；及传感器信号检测系统，用于检测机器人的位置、速度、角速度、加速度和角加速度，并将检测到的信号传输至控制器；及避障系统，利用传感器信号检测系统获得机器人与障碍物间的距离反馈至控制器，其作用是避开果树或紧急情况下而控制机器人自动停止行走；及喷洒系统，由喷头和喷杆组成，接收控制器的信号控制喷杆的高度和旋转角度，以及喷头的开关；及供电系统。