一种三移一转四自由度解耦并联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦并联机构。其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。所述定平台为长方形，两相邻底边圆柱导轨，所述圆柱导轨的轴线与定平台平行，另两相邻边布置有一个圆柱和一个方形导轨其轴线和中心线垂直于定平台，动定平台为长方形。分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支三是由三个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支四是由一个圆柱副和两个转动副其三个运动副轴线相互平行及连接它们的两个连杆组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、刚性好、速度快，承载力强。

主权项

一种三移一转四自由度解耦并联机构，其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。其特征在于：分支一中第一连杆的一端通过圆柱副与定平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端通过转动副动平台连接；分支二中第一连杆的一端通过圆柱副与定平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端通过转动副动平台连接；分支三第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，另一端通过移动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过移动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与动平台连接；分支四中第一连杆的一端通过圆柱副与定平台圆柱导轨连接，第一连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接。