降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法

摘要

降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。

主权项

一种降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，其特征是：所述的运动规划方法包括如下步骤：步骤一；根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体(1)前进方向的位置约束和速度约束；步骤二；根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三；根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。