一种机器人端拾机

摘要

本发明涉及一种机器人端拾机，包括机器人手腕和端拾器。机器人手腕包括驱动电箱、转轮、顶杆、气缸和杠杆。端拾器包括控制系统和衔接系统。控制系统包括框架、法兰盘、控制器、快换接头母端、快换接头公端、插头和连接板。衔接系统包括连接座、粗杆、转接头、细杆、旋转臂、支架、吸盘连杆和真空吸盘。本发明具有结构合理、拆装方便、成本较低的特点并在此能够实现快速搬移不同型号的冲压板件。

主权项

一种机器人端拾机，包括机器人手腕和端拾器，其特征在于：所述机器人手腕包括驱动电箱(1)、转轮(2)、顶杆(3)、气缸(4)和杠杆(5)，所述顶杆(3)下端与驱动电箱(1)相连，顶杆(3)下部被转轮(2)所包裹，顶杆(3)上端与杠杆(5)中部铰接，所述杠杆(5)的左端设有法兰接头(5a)，杠杆(5)的右端与气缸(4)外伸端铰接，所述气缸(4)固定在转轮(2)的圆周端；所述端拾器包括控制系统和衔接系统，所述控制系统包括框架(6)、法兰盘(7)、控制器(8)、快换接头母端(9)、快换接头公端(10)、插头(11)和连接板(12)，所述法兰盘(7)固定在框架(6)中心上，法兰盘(7)的上端与法兰接头(5a)相连，所述控制器(8)安装在框架(6)上端面上，所述快换接头母端(9)安装在框架(6)下端面中心位置上，快换接头母端(9)上设有电气接头(9a)，所述快换接头公端(10)安装在快换接头母端(9)内部，所述插头(11)上端与快换接头公端(10)相连，插头(11)的下端与连接板(12)固连；所述衔接系统包括连接座(13)、粗杆(14)、转接头(15)、细杆(16)、旋转臂(17)、支架(18)、吸盘连杆(19)和真空吸盘(20)，所述连接座(13)安装在连接板(12)的左端面和右端面上，所述粗杆(14)中部与连接座(13)、相连，所述细杆(16)通过转接头(15)与粗杆(14)呈90度相固定连接，所述旋转臂(17)一端挂设在粗杆(14)上，所述旋转臂(17)另一端与支架(18)相连，所述吸盘连杆(19)套装在支架(18)上，吸盘连杆(19)上设有减震弹簧一(19a)和减震弹簧二(19b)，所述吸盘连杆(19)连接在支架(18)下端，所述真空吸盘(20)与吸盘连杆(19)下端相连。