| 主权项 |
一种魔方机器人，包括底座组件（1）、第一机械手支架（2）、第二机械手支架（3）、第三机械手支架（4）、第四机械手支架（5），其特征在于：底座组件（1）由上层支板（6）和下层支板（7）组成，上层支板（6）与下层支板（7）平行设置，上层支板（6）与下层支板（7）之间通过四个六角铜柱（8）支承连接；下层支板（7）的下端面上沿圆周方向等距离安装有多个可调螺柱（22）；第一机械手支架（2）下端呈直角一体连接有位置调节板（9），位置调节板（9）上径向开设有第一滑槽（10）和第二滑槽（11），第一滑槽（10）与第二滑槽（11）平行，并通过二个螺旋柱（12）定位，二个螺旋柱（12）分别穿过第一滑槽和第二滑槽，二个螺旋柱（12）下端分别固定在上层支板上；第一机械手支架（2）可通过二个滑槽（11）滑动调节位置，以适应魔方尺寸；第一机械手支架（2）、第二机械手支架（3）、第三机械手支架（4）和第四机械手支架（5）沿圆周方向等距离设置在上层支板上，且第二机械手支架（3）、第三机械手支架（4）、第四机械手支架（5）在结构上与上层支板的装配关系上均与第一机械手支架相同；第一机械手支架（2）、第二机械手支架（3）、第三机械手支架（4）和第四机械手支架（5）上分别通过航机支架固定有二自由度的第一机械手（13）、第二机械手（14）、第三机械手（15）和第四机械手（16）；第四机械手支架（5）的上端固定有直角摄像头安装板（17）；在直角摄像头安装板（17）的直角处安装有照明灯（18），对魔方上端进行45度照射，便于摄像头准确采集颜色；摄像头（19）通过摄像头保持架（20）安装在直角摄像头安装板（17）的上直角支板（21）上，位置与上层支板（6）保持竖直。 |
