水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法

摘要

本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。

主权项

一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：第一臂，该第一臂具有至少经由关节连结于基台的基端，并借助第一电动机的驱动而旋转；第一速度测量部，该第一速度测量部测量所述第一电动机的旋转速度；以及控制部，该控制部对所述第一电动机进行反馈控制，以使基于所述第一速度测量部的测量值的速度测量值达到速度指令值，所述水平多关节机器人具备：第二臂，该第二臂连结于所述第一臂的末端，并借助第二电动机的驱动而旋转；第二速度测量部，该第二速度测量部测量所述第二电动机的旋转速度；角速度计算部，该角速度计算部根据所述第一电动机的旋转速度计算出所述第一臂的角速度，并根据所述第二电动机的旋转速度计算出所述第二臂的角速度；以及角速度传感器，该角速度传感器不配置于所述第一臂，而是配置于所述第二臂并检测角速度，所述控制部从所述角速度传感器的检测值减去所述第一臂的角速度和所述第二臂的角速度，根据减法运算的结果亦即振动角速度计算出与该振动角速度相应的所述第一电动机的旋转速度亦即振动速度，将对所述第一速度测量部的测量值与所述振动速度进行加法运算所得的值作为所述速度测量值。