| 摘要 |
본 발명은 기계 몸체의 운동을 제어하는 방법, 장치 및 시스템을 제공한다. 한 방법에 따르면, 제1 다수의 자유도를 가지는 기계 몸체의 원하는 움직임을 식별하는 원하는 운동 정보가 수신된다. 수신된 원하는 운동 정보를 상기 제1 다수의 자유도보다 많은 제2 다수의 자유도를 가지고 있는 기구학적 모델에 적용함으로써 복수의 명령어가 발생되고, 상기 복수의 명령어의 각각은 상기 제2 다수의 자유도 중의 대응하는 자유도를 제어하도록 구성되어 있다. 상기 기계 몸체의 상기 제1 다수의 자유도를 제어하는데 사용하기 위해 상기 복수의 명령어의 일부가 전송된다. |
