| 摘要 |
환자의 개구부를 통하여 최소 침습 수술을 수행하는 방법, 장치 및 시스템을 개시한다. 한 방법에 따르면, 외과의사와 결합된 입력 장치로부터 복수의 파라미터가 수신되고, 상기 파라미터는 환자의 개구부를 통과하여 배향된 수술 기구의 엔드 이펙터의 바람직한 상태를 나타낸다. 상기 수술 기구는 제1 한 세트의 조인트를 가진 기계 조립체에 포함되어 있다. 제2 한 세트의 조인트를 제어하는 명령어를 계산하는 것에 의해서 수신된 파라미터를 이용하여 상기 기계 조립체를 제어하기 위한 명령어가 계산되고, 상기 제2 한 세트의 조인트는 상기 제1 한 세트의 조인트와 부가적인 조인트를 포함하고 있고, 상기 부가적인 조인트는 상기 기계 조립체에 있지 않다. 상기 기계 조립체는 계산된 명령어에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 상기 바람직한 상태로 이동시키기 위해서 구동된다. |
