| 摘要 |
1. Шарнирный хирургический инструмент, содержащий:стержень, образующий продольную ось;концевой эффектор, соединенный с указанным стержнем для избирательного перемещения вокруг оси шарнирного поворота, которая по существу поперечна указанной продольной оси;форсунку, которая удерживается относительно указанного стержня таким образом, что указанная форсунка может аксиально перемещаться относительно указанного стержня в первом и втором аксиальных направлениях, а вращение указанной форсунки вокруг указанной продольной оси вызывает вращение указанного стерженя, вокруг указанной продольной оси; ишарнирный узел, функционально взаимодействующий с указанным концевым эффектором и указанной форсункой таким образом, что перемещение указанной форсунки в указанном первом аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, так, что он прикладывает первое шарнирное движение к указанному концевому эффектору, а перемещение указанной форсунки в указанном втором аксиальном направлении воздействует на указанный шарнирный узел, так, что он прикладывает второе шарнирное движение к указанному концевому эффектору.2. Шарнирный хирургический инструмент по п.1, в котором указанный шарнирный узел содержит:первый удлиненный шарнирный элемент, имеющий первый проксимальный конец и первый дистальный конец, причем первый дистальный конец функционально соединен с указанным концевым эффектором, а указанный первый проксимальный конец функционально взаимодействует с указанной форсункой; ивторой удлиненный шарнирный элемент, имеющий второй проксимальный конец и второй дистальный конец, причем второй дистальны |
