| 摘要 |
<p>【課題】ロボットを手動制御するオペレータに対して高精度な機械的補助を高い安全性で行い、人間工学的な問題、安全性の問題および効率性の問題を良好に解消する、補助装置を提供する。【解決手段】ロボットのアームＢに装備される補助装置は、ロボットのアームＢが、端部にツールｍを保持し、オペレータＨによって制御されるものである。補助装置は、アームＢの延長上で、ボール−アンド−ソケットジョイントＲ３を介して、ツールｍに対してオフセットするように取り付けられる制御用のハンドル１と、ツールｍの方向及び力を操作するためにオペレータＨによって加えられる意図的な力をハンドル１から連続的に検出する、ロボットに接続される力センサ４と、を備える。【選択図】図１Ａ</p> |
