Verfahren zum Betreiben einer Maschine, insbesondere eines Roboters

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Maschine, insbesondere eines Roboters, welcher wenigstens eine entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Komponente umfasst, mit den Schritten:–Durchführen wenigstens einer Referenzbewegung der Komponente entlang der Bewegungsbahn;–Erfassen von Referenzwerten wenigstens einer die Referenzbewegung charakterisierenden Messgröße;–Ermitteln eines Toleranzbereichs (10) aus den erfassten Referenzwerten;–Erfassen von Betriebswerten der Messgröße und Vergleichen der Betriebswerte mit dem Toleranzbereich während des Betriebs der Maschine, während welchem die Komponente entlang der Bewegungsbahn bewegt wird, wobei als der Toleranzbereich (10) ein in Abhängigkeit von wenigstens einer Position, in welche die Komponente bei ihrer Bewegung entlang der Bewegungsbahn bewegt wird, variierender Toleranzbereich (10) verwendet wird.