一种并联双球冠差动式全方位轮

摘要

本实用新型涉及一种全方位轮，具体讲涉及一种并联双球冠差动式全方位轮，其主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域，它由球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过轴的主动轮连接于支架上，两个球轮通过齿轮组传递动力；其结构简单，运动灵活；依靠并联成转角相差45°的两球体在运动过程中球冠与地面的交替连续接触实现平稳运动，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动平台的万向轮。在运动过程中，球轮a与球轮b交替与地面接触实现整个驱动过程的连续性。

主权项

一种并联双球冠差动式全方位轮，它由球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轮连接于支架上，两个球轮通过齿轮组传递动力；其特征在于：所述球轮a包括两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台；两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台相互配合，两个球冠和两个圆锥台通过十字轴的连接轴连接成内部封闭的互相传递运动与动力的差动结构，所述球轮b的结构与球轮a相同，球轮b和球轮a并联成相位相差45度的差速封闭结构。