发明名称 |
基于概率假设密度PHD的修正粒子滤波器 |
摘要 |
本发明提供一种在新生目标强度未知时对多目标进行跟踪的粒子PHD滤波器。该滤波器首先利用门限技术对量测值进行分类,将存活目标量测值从量测集中分离出来用于存活目标的PHD更新,余集则被舍弃;然后通过引入标签变量来区分存活目标和新生目标,并在目标新生强度未知时基于量测值确定新生目标生成点,将目标PHD分解为新生目标PHD和存活目标PHD;最后用两组不同的粒子集分别对存活目标PHD和新生目标PHD进行粒子近似,经预测、更新和重采样后,对所提PHD滤波器进行粒子实现。该滤波器克服了标准粒子PHD需要先验新生目标强度的缺陷,同时由于剔除了杂波信息,在改善性能的同时能提高滤波的实时性。 |
申请公布号 |
CN104518756A |
申请公布日期 |
2015.04.15 |
申请号 |
CN201410789054.0 |
申请日期 |
2014.12.16 |
申请人 |
中国人民解放军海军航空工程学院 |
发明人 |
徐从安;熊伟;刘瑜;董凯;刘俊;潘新龙;齐林 |
分类号 |
H03H21/00(2006.01)I |
主分类号 |
H03H21/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
基于概率密度假设PHD的修正粒子滤波器,是一种用于目标新生强度未知的多目标跟踪滤波器,其特征在于包括以下步骤:步骤1:基于门限技术的量测值分类,将存活目标量测值<img file="FDA0000635221330000011.GIF" wi="64" he="81" />从量测集Z<sub>k</sub>中分离出来用于存活目标的PHD更新,而其余集<img file="FDA0000635221330000012.GIF" wi="69" he="73" />(包括杂波量测和新生目标量测)则被舍弃;步骤2:目标新生强度未知时基于量测值分类的PHD分解,在完成步骤1的基础上,基于量测值驱动确定新生目标生成点,将目标PHD分解为新生目标PHD和存活目标PHD;步骤3:目标新生强度未知时基于量测值分类的PHD滤波器的粒子实现。 |
地址 |
264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号科研部 |