具有集成的优化器的控制装置

摘要

本发明涉及一种具有集成的优化器的控制装置。具有至少一个轴线的机器的控制装置接收第一参数。根据第一参数使第一普遍技术问题具化成第一具体技术问题。在解决优化问题的状态下，对于机器轴线的一系列的位置的或该位置的时间导数的值，控制装置一次性地预先分别算出一定数量的从属于相应值的变量，从而在通过控制装置驱控机器时根据优化标准以最佳方式解决第一具体技术问题。从属变量由控制装置在从属于相应值的情况下存储在存储器中。存储了从属变量以后，控制装置接收第一执行指令。控制装置基于第一执行指令使系列值输出到轴线上。在输出相应值时，控制装置根据从属于相应值的一定数量的变量驱控机器。

主权项

一种具有至少一个轴线(1)的机器的控制装置，其中，如下地构造所述控制装置，即所述控制装置‑接收第一参数(P1)，‑根据所述第一参数，使第一普遍技术问题具化成第一具体技术问题，‑借助所述第一具体技术问题算出优化问题的第一参数化方案，‑根据利用了所述第一参数化方案参数化的所述优化问题，在所述控制装置(2)内，对于所述机器的所述轴线(1)的一系列的位置的或者所述位置的时间导数的值(p1)，借助优化器(9)算出第一组(G1)已优化的参量(gi)，并且根据每一组第一组(G1)已优化的参量(gi)分别一次性地预先算出从属于相应的所述值(p1)的一定数量的变量(V)，从而在通过所述控制装置驱控所述机器时，根据优化标准(OK)以最佳的方式解决所述第一具体技术问题，‑从属的所述变量(V)在从属于相应的所述值(p1)的情况下存储在存储器中，‑在存储了从属的所述变量(V)以后，接收第一执行指令(A1)，‑基于所述第一执行指令(A1)使一系列的所述值(p1)输出到所述轴线(1)上，并且‑在输出相应的所述值(p1)时，根据从属于相应的所述值(p1)的一定数量的所述变量(V)驱控所述机器。