防碰撞的位置调整和机器模型到实际机器的适配

摘要

在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。

主权项

一种具有多个位置受控的轴(1)的机器的运行方法其中，在运行系统程序(6)的情况下，所述机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的所述轴(1)，其中，通过操控位置受控的所述轴(1)，末端执行器(2)沿着由所述子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于所述机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动，其中，在运行所述系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的所述轴(1)之前，所述控制装置(5)借助所述机器的能参数化的模型(11)测试，所述末端执行器(2)的沿着由所述子程序(9)定义的所述轨道(10)的移动是否能是无碰撞的，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)接收初始测量值(M1)，所述初始测量值表征了所述机器的实际配置，其中，在所述子程序(9)测试前，所述控制装置(5)根据所述初始测量值(M1)算出所述模型(11)的参数(P)，并且根据算出的所述参数(P)参数化所述模型(11)。