一种移动式顶撑机器人

摘要

一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明用于地震后救援。

主权项

一种移动式顶撑机器人，所述机器人包括右侧阶梯型支撑(2)、左侧阶梯型支撑(4)和蠕动驱动电机(17)，其特征在于：所述机器人还包括右侧可变形履带四杆机构(1)、二级剪式顶撑机构(3)、左侧可变形履带四杆机构(5)、带传动机构(21)和两个传动机构(6)，右侧可变形履带四杆机构(1)和左侧可变形履带四杆机构(5)均包括驱动轴(1‑1)、第一诱导轴(1‑2)、第二诱导轴(1‑3)、第三诱导轴(1‑4)、驱动轮(1‑5)、第一诱导轮(1‑6)、第二诱导轮(1‑7)、第三诱导轮(1‑8)、主动曲柄(1‑9)、履带连杆(1‑10)、被动曲柄(1‑11)、履带(1‑12)、蜗轮(1‑13)、蜗杆(1‑14)、联轴器(1‑15)和四杆机构驱动电机(1‑16)，驱动轴(1‑1)、第一诱导轴(1‑2)、第二诱导轴(1‑3)、第三诱导轴(1‑4)依次顺时针设置且构成平行四边形，驱动轴(1‑1)和第一诱导轴(1‑2)位于上方，驱动轮(1‑5)、第一诱导轮(1‑6)、第二诱导轮(1‑7)和第三诱导轮(1‑8)分别安装在驱动轴(1‑1)、第一诱导轴(1‑2)、第二诱导轴(1‑3)和第三诱导轴(1‑4)上，主动曲柄(1‑9)的一端与第一诱导轴(1‑2)连接，主动曲柄(1‑9)的另一端与第二诱导轴(1‑3)连接，履带连杆(1‑10)的一端与第二诱导轴(1‑3)连接，履带连杆(1‑10)的另一端与第三诱导轴(1‑4)连接，被动曲柄(1‑11)的一端与第三诱导轴(1‑4)连接，被动曲柄(1‑11)的另一端与驱动轴(1‑1)连接，履带(1‑12)安装在驱动轮(1‑5)、第一诱导轮(1‑6)、第二诱导轮(1‑7)和第三诱导轮(1‑8)上，第一诱导轴(1‑2)通过轴承安装在右侧阶梯型支撑(2)上，蜗轮(1‑13)安装在第一诱导轴(1‑2)的输入端上，蜗杆(1‑14)与蜗轮(1‑13)啮合，蜗杆(1‑14)的输入端通过联轴器(1‑15)与四杆机构驱动电机(1‑16)连接，二级剪式顶撑机构(3)包括上顶撑板(3‑1)、液压缸(3‑2)、底板(3‑3)、销轴(3‑4)、两个第一连杆(3‑5)、两个第二连杆(3‑6)、两个第三连杆(3‑7)、两个第四连杆(3‑8)、两个上滚轮轴(3‑9)、两个上滚轮(3‑10)、两个上滚轮槽(3‑11)、两个下滚轮轴(3‑12)、两个下滚轮(3‑13)、两个下滚轮槽(3‑14)、两个后连接销(3‑15)和两个前连接销(3‑16)，液压缸(3‑2)的尾端与底板(3‑3)铰接，液压缸(3‑2)的活塞杆(3‑2‑1)与销轴(3‑4)铰接，销轴(3‑4)的两端分别与相应的第一连杆(3‑5)铰接，每个第一连杆(3‑5)的上端与相应的上滚轮轴(3‑9)铰接，每个上滚轮轴(3‑9)安装在相应的上滚轮(3‑10)中，上滚轮(3‑10)设置在相应的上滚轮槽(3‑11)中，上滚轮槽(3‑11)固装在上顶撑板(3‑1)的下端面上，每个第一连杆(3‑5)的下端与相应的第二连杆(3‑6)的上端通过一个后连接销(3‑15)铰接，每个第二连杆(3‑6)的下端与相应的下滚轮轴(3‑12)铰接，每个下滚轮轴(3‑12)安装在相应的下滚轮(3‑13)中，下滚轮(3‑13)设置在相应的下滚轮槽(3‑14)中，下滚轮槽(3‑14)固装在底板(3‑3)的上端面上，第三连杆(3‑7)与第一连杆(3‑5)交叉设置，且第三连杆(3‑7)的上端与上顶撑板(3‑1)铰接，每个第三连杆(3‑7)的下端与相应的第四连杆(3‑8)的上端通过一个前连接销(3‑16)铰接，每个第四连杆(3‑8)的下端与底板(3‑3)铰接，上顶撑板(3‑1)的前端设有阶梯型顶撑板(3‑1‑1)，每个传动机构(6)包括前连接板(7)、后连接板(8)、前滑块(9)、后滑块(10)、丝杠螺帽(11)、丝杠(12)、被动轮(13)、主动轮(14)、皮带(15)、传动轴(16)、直线导轨(18)、两个滚珠丝杠支座(19)和两个垫块(20)，主动轮(14)安装在传动轴(16)上，主动轮(14)通过皮带(15)与被动轮(13)连接，被动轮(13)与丝杠(12)固定连接，丝杠螺帽(11)与丝杠(12)螺纹连接，丝杠(12)的两端分别设置在两个滚珠丝杠支座(19)中，滚珠丝杠支座(19)与垫块(20)固连，传动机构(6)位于右侧阶梯型支撑(2)一侧的垫块(20)与右侧阶梯型支撑(2)固连，传动机构(6)位于左侧阶梯型支撑(4)一侧的垫块(20)与左侧阶梯型支撑(4)固连，丝杠螺帽(11)与后连接板(8)的前端连接，后连接板(8)的后端与后滑块(10)连接，后滑块(10)设置在直线导轨(18)上，前滑块(9)位于后滑块(10)的前方，且前滑块(9)的一侧端面与前连接板(7)连接，前滑块(9)的另一侧端面设置在直线导轨(18)上，两个传动机构(6)对称设置在二级剪式顶撑机构(3)的两侧，且传动机构(6)上的后连接板(8)与二级剪式顶撑机构(3)上的后连接销(3‑15)连接，传动机构(6)上的前连接板(7)与二级剪式顶撑机构(3)上的前连接销(3‑16)连接，传动机构(6)位于右侧阶梯型支撑(2)一侧的传动轴(16)与蠕动驱动电机(17)连接，蠕动驱动电机(17)固装在右侧阶梯型支撑(2)上，带传动机构(21)设置在两个传动机构(6)之间，且带传动机构(21)的输入端与右侧传动机构(6)上的传动轴(16)连接，带传动机构(21)的输出端与左侧传动机构(6)上的传动轴(16)连接，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)的内侧壁上沿水平方向设有直线导轨槽(2‑2)，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)对称设置在二级剪式顶撑机构(3)的左右侧，且传动机构(6)上的直线导轨(18)设置在相应的直线导轨槽(2‑2)中，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)上分别设有右侧阶梯(2‑1)和左侧阶梯(4‑1)，右侧可变形履带四杆机构(1)上的驱动轴(1‑1)和第一诱导轴(1‑2)安装在右侧阶梯型支撑(2)上，左侧可变形履带四杆机构(5)上的驱动轴(1‑1)和第一诱导轴(1‑2)安装在左侧阶梯型支撑(4)上。