一种无人直升机电力巡线智能返航路径控制方法

摘要

本发明公开了一种无人直升机电力巡线智能返航路径控制方法，无人直升机电力巡线飞行前，装订三种返航路径，分别为完整航路返航、原路返航，以及高效返航，装订完返航路径后，可通过遥测回报监控其状态，直升机飞控内部缺省为高效返航路径，可根据巡线飞行区域的地形环境特点，预设返航路径，在巡线飞行时出现数据链中断、飞行超距等故障时，无人直升机自动退出巡线任务飞行，按照装订的路径返航，在无人直升机正常巡线飞行时，地面的操作员能通过遥控器随时发出返航指令，使无人直升机退出巡线任务飞行，按照装订的路径返航；执行电力巡线任务时，这种智能返航路径控制方法具有保障方便、安全可靠、环境适应性强。

主权项

一种无人直升机电力巡线智能返航路径控制方法，其特征在于，该方法是通过遥控器向无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行返航，具体包括以下步骤：（1）在无人直升机电力巡线飞行前装订三种返航路径，分别为完整航路返航、原路返航及高效返航，通过遥控器上的遥测软件回报监控无人直升机的状态；（2）无人直升机上电后，根据巡线飞行区域的地形环境特点通过遥测软件的返航路径设置功能，装订步骤（1）三种返航路径中的一种：a：在任务紧急、重要性强时装订完整航路返航路径；b：在山区、森林等落差大的巡线飞行环境下装订原路返航路径；c：在平原地区、对返航效率要求高的场合装订高效返航路径；（3）无人直升机返航路径装订后，通过监控遥测软件回报的飞控装订成功的返航路径，确认无误后无人直升机开始巡线任务飞行；（4）在无人直升机巡线飞行过程中，出现数据链中断、飞行超距故障时，无人直升机自动退出巡线任务飞行，按照步骤（2）中装订的路径返航；（5）在无人直升机正常巡线飞行时，地面的操作员能通过遥控器随时发出返航指令，使无人直升机退出巡线任务飞行，按照步骤（2）中装订的路径返航。