机器人之臂结构

主权项

一种机器人之臂结构，包括支撑座、与支撑座转动连接之大臂、驱动该大臂之第一驱动机构、与该大臂转动连接之小臂、驱动该小臂之第二驱动机构，以及手腕组件，该大臂及小臂分别绕第一旋转轴线及第二旋转轴线转动，其改良在于：该机器人之臂结构还包括与支撑座固定连接之第一圆轮、固定设置于小臂之第二圆轮、与小臂转动连接且与手腕组件固定之第三圆轮、无滑动地缠绕于第一圆轮与第二圆轮之第一挠性传动件，以及无滑动地缠绕于第二圆轮与第三圆轮之第二挠性传动件，该第一、第二、第三圆轮具有相同之工作半径，且该第一圆轮之中心轴线与第一旋转轴线重合，该第二圆轮之中心轴线与第二旋转轴重合，该第一驱动机构包括固定设置于支撑座之第一马达、由第一马达驱动之第一蜗杆，以及与该蜗杆啮合以驱动大臂绕第一旋转轴线转动之第一蜗轮。