| 摘要 |
1. Манипулятор антропоморфного робота, содержащий кисть, заключенную в оболочку и состоящую из пяти пальцев с фалангами и ладони, механизм сгибания и разгибания пальцев, включающий приводы и тяги, соединенные с фалангами пальцев, и датчики усилия сжатия, отличающийся тем, что он снабжен механизмом лучеобразного разведения четырех пальцев, состоящим из привода, посредством тяги соединенного с ведущим зубчатым колесом, находящимся в зацеплении с набором зубчатых колес, шарнирно закрепленных на фалангах четырех пальцев, причем приводы механизма сгибания пальцев и механизма лучеобразного разведения пальцев размещены вне кисти, а каждая тяга выполнена в виде геометрически замкнутой фигуры, изоморфной кольцу, на ладони размещены акселерометр и предварительно обученный микроконтроллер, соединенный связями с угловыми энкодерами, установленными на фалангах пальцев, с датчиками усилия сжатия, размещенными с внутренней стороны кисти, с тактильными датчиками, размещенными в оболочке типа «искусственная кожа», с акселерометром и с приводами механизма сгибания и разгибания пальцев и механизма лучеобразного разведения пальцев.2. Манипулятор антропоморфного робота по п.1, отличающийся тем, что в качестве датчиков усилия сжатия использованы тензодатчики. |
