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Problemstellung Bereitstellung einer Methode zum schnellen und widerstandsfähigen SfM-Erhalt (Structure from Motion, Struktur aus Bewegung). Mittel zur Problemlösung Ein als Server dienendes Computersystem empfängt von einem Smartphone ein Bild und Ergebnisse von Messungen mit einem Beschleunigungssensor. Das Computersystem extrahiert zunächst nur vertikale Kanten aus dem Bild. Hierfür erhält das System anhand des Beschleunigungssensors einen Schwerkraftvektor. Anschließend verwendet das System den Schwerkraftvektor, um in der vertikalen Richtung eines Bildschirmkoordinatensystems einen Fluchtpunkt (u', v') zu erhalten. Danach berechnet das Computersystem in u- und v-Richtung des Bildschirmkoordinatensystems Differenzvektoren der Intensität eines jeden Bildpunkts (u, v). Im Anschluss daran erhält das Computersystem die Summe der Kantenstärken eines Satzes von Kanten, die sich entlang der vertikalen Richtung befinden, und extrahiert anhand der Summe eine Linie in der vertikalen Richtung. Das Computersystem berechnet Merkmalvektoren um die extrahierte Linie. |
