基于电磁控制的两栖椭球形机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于电磁控制的两栖椭球形机器人。椭球形壳体分为两半后，两个椭球形壳体断开截面处各安装有电动机和螺旋桨。球壳在两端直接与两个电动机相连。在陆地上运动时，通过电磁装置控制配重实现转向运动；通过控制电动机实现前后运动。通过螺旋桨转速不同实现在水中的运动。采用驱动单元驱动球壳和重心偏移混合驱动系统，不仅解决了连接强度的问题，而且运动性能更完善。由电磁装置控制配重从而控制转向，电磁机构带动配重偏移，使机器人重心改变，产生转向力矩，同时采用椭球外壳以使转向更为平稳。下水时，在水中将球打开成为相铰接的两半，打开后的两个半椭球开合面安装有螺旋桨，通过螺旋桨使机器人实现在水中的运动。

主权项

一种基于电磁控制的两栖椭球形机器人，其特征在于：椭球形壳体分为两半且之间通过连接装置（12）铰接相连，椭球形壳体（11）与直流电动机Ⅰ（3）的输出轴固定连接于B位置，所述直流电动机Ⅰ（3）固定在电动机固定座（15）上，所述电动机固定座（15）与支撑轴（4）焊接于A位置；电磁装置（5）内固定设置环形电磁铁，同时电磁装置（5）与支撑轴（4）之间通过销固定；支撑轴（4）与花键轴（6）为固定连接，电磁装置（5）通过复位弹簧（14）与花键套筒（16）连接，所述花键套筒（16）与花键轴（6）花键连接，在花键轴（6）上设置挡销（17），限制花键套筒（16）复位时的位置；花键套筒（16）通过连杆与配重装置（7）连接，所述配重装置（7）内部设有锂电池（1）；花键轴（4）与圆板（9）固定连接，电路板和接收器（2）、方向传感器（8）、直流电动机Ⅱ（13）分别固定连接在圆板（9）上，所述圆板（9）与椭球形壳体（11）固定为一体；螺旋浆（10）通过直流电动机Ⅱ（13）固定连接在椭球形壳体（11）后部。