道路环境识别装置

摘要

本发明所涉及的道路环境识别装置具有连接线确定部和分岔点判别部，其中，连接线确定部通过以位于靠近车辆的位置的候补点(81、86)为起点、沿着远离车辆的第1方向(D1)依次连接2个以上的候补点(81～84、86～89)的方式，确定表示车道分界线的1次连接线(85、90)，分岔点判别部基于1次连接线(85、90)与不构成1次连接线(85、90)的剩余候补点(100)之间的位置关系，对1次连接线(85、90)上是否存在分岔点(96)进行判别。

主权项

一种道路环境识别装置(10)，其特征在于，具有拍摄部(14)、候补点提取部(38)、连接线确定部(40)和分岔点判别部(42)，其中，所述拍摄部(14)安装在车辆(12)上，拍摄得到包含所述车辆(12)所行驶的道路在内的图像(60)，所述候补点提取部(38)从所述拍摄部(14)所拍摄的所述图像(60)中提取出多个候补点(78)，所述多个候补点(78)表示断续的线状的车道分界线(102、104、106)的候补位置，所述连接线确定部(40)以位于靠近所述车辆(12)的位置的候补点(81、86)为起点、沿着第1方向(D1)依次连接2个以上的候补点(81～84、86～89)，从而确定表示车道分界线(102、104)的1次连接线(85、90)，所述第1方向是远离所述车辆(12)的方向，所述分岔点判别部(42)基于所述连接线确定部(40)所确定的所述1次连接线(85、90)与不构成所述1次连接线(85、90)的剩余候补点(100)之间的位置关系，对所述1次连接线(85、90)上是否存在分岔点(96)进行判别，在所述分岔点判别部(42)判别出存在所述分岔点(96)时，所述连接线确定部(40)以所述分岔点(96)为起点、沿着与所述第1方向(D1)交叉的第2方向(D2)依次连接所述剩余候补点(100)中的2个以上的候补点(96～98)，从而确定表示车道分界线(106)的2次连接线(99)。