发明名称 |
七自由度外骨骼式上肢康复机器人 |
摘要 |
本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人,包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制,辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练,包括:腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动;前臂的旋内/旋外运动;肘关节的曲屈/伸展运动;肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动、外摆/内收运动。 |
申请公布号 |
CN104490565A |
申请公布日期 |
2015.04.08 |
申请号 |
CN201410855081.3 |
申请日期 |
2014.12.26 |
申请人 |
上海交通大学 |
发明人 |
谢叻;刘琳;石运永;陆梦迪;王金武 |
分类号 |
A61H1/02(2006.01)I;A63B23/12(2006.01)I;A63B23/02(2006.01)I |
主分类号 |
A61H1/02(2006.01)I |
代理机构 |
上海汉声知识产权代理有限公司 31236 |
代理人 |
徐红银;郭国中 |
主权项 |
一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人,其特征在于,包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构;所述的前臂和腕关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现前臂的旋内/旋外运动、腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动;所述的肘关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肘关节的曲屈/伸展运动;所述的上臂运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的旋内/旋外运动;所述的重力补偿运动机构:根据受力的不同,为连接在一起的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构与上肢提供弹性的支撑;在弹性运动范围内实现肩关节的曲屈/伸展运动,同时提供一个被动自由度,辅助肩关节自适应其不定的轴心;所述的肩关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的外摆/内收运动;所述的座椅机构,提供使用者坐姿使用,限制使用者位置。 |
地址 |
200240 上海市闵行区东川路800号 |