两转一移三自由度无过约束非对称并联机构

摘要

一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本发明结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。

主权项

一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的第一球副(S11)与机架连接，第一转动副(R13)与动平台连接，第一球副与第一转动副之间通过第一移动副(P12)连接，其中第一移动副(P12)轴线与第一转动副(R13)轴线垂直；第二分支中的第二万向铰(R21、R22)与机架连接，第二转动副(R24)与动平台连接，第二万向铰与第二转动副之间通过第二移动副(P23)连接，其中第二转动副(R24)轴线既平行于第二万向铰的第四转动副(R22)轴线，又垂直于第二移动副(P23)轴线；第三分支中的第三万向铰(R31、R32)与机架连接、第三球副(S34)与动平台连接，第三万向铰与第三球副之间通过第三移动副(P33)连接，其中第三移动副(P33)轴线垂直于第三万向铰(R31、R32)的第六转动副(R32)轴线；上述第一分支中第一转动副(R13)轴线与第二分支中第二转动副(R24)轴线不平行。