内外吸附式爬行机器人

摘要

本发明涉及一种内外吸附式爬行机器人，属于机械手作业技术领域。该内外吸附式爬行机器人包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框；外框上设有可伸缩的第一脚，内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，外机器人设有第三脚以及振荡初级；当第一脚和第二脚与透磁薄板内侧面形成钢球接触且切向力施加在内框上的激励频率与内框的固有振动频率基本一致时，切向力驱动内框沿导轨共振移动。该内外吸附式爬行机器人由外机器人提供运动所需的动力能源，内机器人自身无需配置动力能源，因此内机器人的行走不会受能源输送线缆长度的限制和线缆缠绕的困扰，可在长距离、空间可达性差的薄板内部自由行走。

主权项

一种内外吸附式爬行机器人，其特征在于：包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，所述内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框，所述内框设于导轨上并与导轨形成移动副，所述振荡弹簧的两端分别固定在内框和外框上且可沿导轨方向伸缩；所述外框上设有可伸缩的第一脚，所述内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，所述第一脚和第二脚上设有永磁铁，所述外机器人设有与第一脚和第二脚匹配的第三脚以及振荡初级，所述第三脚上设有可通电的电磁铁，所述第三脚用于通过电磁铁通电以驱使第一脚和第二脚吸附及松开透磁薄板内侧面；所述振荡初级用于通电时产生行波磁场激发所述振荡次级产生沿所述导轨的切向力，当所述第一脚和第二脚与所述透磁薄板内侧面形成钢球接触且所述切向力施加在所述内框上的激励频率与所述内框的固有振动频率基本一致时，所述切向力驱动所述内框沿导轨共振移动。