仿生六轮腿行走机构

摘要

本发明公开了一种仿生六轮腿行走机构，旨在克服目前采用了很多传感器和复杂控制逻辑的问题。其包括前车架、前传动部分、转向总成、后车架、后传动部分、中部自由度装置和轮腿。前传动部分安装在前车架上，后传动部分安装在后车架上，中部自由度装置固定于后车架前端中部，前车架后端与后车架前端采用中部自由度连接杆将两者转动连接，前左轮腿与前右轮腿依次安装在前传动部分中的前轴的左端与右端，中左轮腿与中右轮腿依次安装在后传动部分中的中间轴的左端与右端，后左轮腿与后右轮腿依次安装在后传动部分中的后轴的左端与右端。转向总成的舵机安装在前车架的舵机支撑板上，转向总成的前左球头销与前右球头销依次和前左轮腿与前右轮腿转动连接。

主权项

一种仿生六轮腿行走机构，其特征在于，所述的仿生六轮腿行走机构包括前车架（2）、前传动部分、转向总成（7）、后车架（11）、后传动部分、中部自由度装置和轮腿；所述的轮腿包括前左轮腿（5）、中左轮腿（9）、后左轮腿（10）、后右轮腿（13）、中右轮腿（15）与前右轮腿（19）；前传动部分安装在前车架（2）上，后传动部分安装在后车架（11）上；中部自由度装置固定于后车架（11）底板前端的中部，前车架（2）的后端插入后车架（11）前端开口的中间处，采用中部自由度装置中的中部自由度连接杆（18）将两者转动连接；前左轮腿（5）与前右轮腿（19）依次安装在前传动部分中的前轴（1）的左端与右端，中左轮腿（9）与中右轮腿（15）依次安装在后传动部分中的中间轴（17）的左端与右端，后左轮腿（10）与后右轮腿（13）依次安装在后传动部分中的后轴（12）的左端与右端；转向总成（7）的一端即舵机（6）安装在前车架（2）的舵机支撑板（3）上，转向总成（7）的另一端即前左球头销（47）与前右球头销依次和前左轮腿（5）与前右轮腿（19）转动连接。