一种下肢外骨骼助力装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种助力装置，特别涉及一种下肢外骨骼助力装置，包括大腿连杆、小腿连杆、腰护垫、髋部关节和膝部关节；其中，大腿连杆和小腿连杆通过膝部关节连接，腰护垫和大腿连杆通过髋部关节连接；所述髋部关节和膝部关节的关节部分包括关节箱体、伺服电机、谐波齿轮、主动蜗轮和从动蜗轮，伺服电机连接于关节箱体上，所述主动蜗轮和谐波齿轮与伺服电机同轴连接，从动蜗轮和主动蜗轮啮合，髋部关节的从动蜗轮和大腿连杆连接、膝部关节的从动蜗轮与小腿连杆连接；本发明可以为行动不便的穿戴者提供行走的动力，以达到省力的目的，并且本发明具有较高的可靠性和稳定性。

主权项

一种下肢外骨骼助力装置，其包括大腿连杆、小腿连杆、腰护垫、髋部关节和膝部关节，其中大腿连杆和小腿连杆通过膝部关节连接，腰护垫和大腿连杆通过髋部关节连接；其特征在于：所述髋部关节和膝部关节的关节部分包括关节箱体、伺服电机、谐波齿轮、主动蜗轮和从动蜗轮，伺服电机连接于关节箱体上，所述主动蜗轮和谐波齿轮与伺服电机同轴连接，从动蜗轮与主动蜗轮啮合；所述谐波齿轮上设置有扭矩传感器，伺服电机尾部设置有检测关节实时转角的旋转编码器，所述腰护垫上方连接有同步控制器，扭矩传感器、旋转编码器与同步控制器电性连接；髋部关节的从动蜗轮与大腿连杆连接，膝部关节的从动蜗轮与小腿连杆连接。