车辆位置获取方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种车辆位置获取方法和装置，所述方法包括：根据目标车辆在目标道路中心线上的起始点，建立道路坐标系；确定所述起始点在所述道路坐标系中对应的起始目标道路参数、以及所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长和所述目标道路线型；根据所述目标道路线型以及所述起始目标道路参数，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置。通过本发明实施例实现了快速、有效的获取车辆位置的目的。

主权项

一种车辆位置获取方法，其特征在于，包括：根据目标车辆在目标道路中心线上的起始点，建立道路坐标系；确定所述起始点在所述道路坐标系中对应的起始目标道路参数、以及所述目标车辆在所述目标道路中心线上的行驶弧长和所述目标道路线型；根据所述目标道路线型以及所述起始目标道路参数，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置；其中，所述根据所述目标道路线型以及所述起始目标道路参数，计算所述目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置包括：当所述目标道路线型为直线时，按照直线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述直线目标位置公式为：x_p＝s·cosψ₀+x₀；y_p＝s·sinψ₀+y₀；其中，(x_p，y_p)表示目标位置坐标，(x₀，y₀)表示起始位置坐标，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括起始点方位角ψ₀；当所述目标道路线型为圆弧线时，按照圆弧线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述圆弧线目标位置公式为：$x_P=x_{P_0}+\frac{\sin ({\Psi }_0+\frac{s}{{\rho }_0})}{{\rho }_0};$$y_P=y_{P_0}-\frac{\sin ({\Psi }_0+\frac{s}{{\rho }_0})}{{\rho }_0};$其中，(x_p，y_p)表示目标位置坐标，(x₀，y₀)表示起始位置坐标，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括起始点方位角ψ₀和圆弧曲率ρ₀；当所述目标道路线型为回旋线时，按照回旋线目标位置公式计算目标车辆在所述目标道路中心线上的目标位置，所述回旋线目标位置公式为$x_p=S-\frac{S^5}{40{\left({\mathrm{RL}}_s\right)}^2};$$y_p=\frac{S^3}{6{\mathrm{RL}}_S}-\frac{S^7}{336{\left({\mathrm{RL}}_S\right)}^3};$其中，(x_p，y_p)表示目标位置，s为行使弧长，所述起始目标道路参数包括目标道路长度L_s、曲率半径R。