无人机编队飞行转弯防碰控制方法

摘要

本发明所述的一种无人机编队飞行转弯防碰控制方法，针对同构的长机僚机型菱形编队，采用基于航路限制的方法，根据无人机的机动性能限制，对长机转弯航路进行修正，僚机根据与长机的相对位置更改各自航路，生成实际可飞的编队转弯航路。采用本发明的防碰方法编队跟踪误差减小，避免了编队结构的破坏，在航路规划上解决了编队转弯时的防碰问题。

主权项

一种无人机编队飞行转弯防碰控制方法，其特征在于：所述方法通过以下步骤实现：步骤1，计算无人机的机动性能限制，即相对最大、最小速度；设定一个超调量σ，得到下式，$\frac{v_{\min }-{*}_{v_{\min }}}{V_0-V_{\min }}=\sigma ,\frac{{*}_{v_{\max }}-v_{\max }}{v_{\max }-V_0}=\sigma ;$式中，是实际最小、最大速度，v_min、v_max是相对最小、最大速度，V₀是进入转弯之前编队的飞行速度；步骤2，结合编队队形，计算出在转弯时转弯半径最大、最小的僚机，根据其相对最大、最小速度限制，调整长机的转弯半径；步骤3，根据调整后的长机转弯半径，经过编队构型位置关系的变化生成各僚机的转弯半径，得到最终编队转弯航路。