飞行器大迎角运动四元数模型的故障诊断和容错控制方法

摘要

本发明给出了一种飞行器大迎角运动四元数模型的故障诊断和容错控制方法，该方法按照飞行器无故障时的模型和状态组合指标判别式进行故障诊断；飞行器出现故障时首先对故障分类，再针对确定的故障类别分析飞行器全机参数和飞行动力学特性的影响，然后重新对故障发生后突变系统建模，得到飞行器出现故障时新的模型描述；容错控制器的设计方法为设计出的控制量使得无故障模型输出达到军标要求，且该控制量和飞行器故障引起的非人为附加控制量共同组成的飞行器出现故障时的控制输入使得飞行器出现故障时新的模型输出稳定；并且可以直接进行飞行器大迎角飞行故障诊断并进行容错控制。

主权项

一种飞行器大迎角运动四元数模型的故障诊断和容错控制方法，其特点是包括以下步骤：(a) 飞行器无故障时大迎角运动的四元数非线性模型为：（1）式中：四元数，状态变量分别表示飞行高度、飞行速度、气流迎角、侧滑角、滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度；分别指滚转角、俯仰角、偏航角；为重力加速度；分别表示动压、机翼面积、飞行器质量、绕机体轴系X轴的转动惯量、绕机体轴系Y轴的转动惯量、绕机体轴系Z轴的转动惯量、机体轴系XZ轴的转动惯量积；分别表示纵向力、侧向力和法向力；分别为滚转力矩、偏航力矩、俯仰力矩；为控制量；通常侧滑角小于，不会为零；(b) 故障检出方法为：当状态组合指标，则判定飞行器有故障；其中：（2）式中：分别为根据（1）式在时间计算得到的值；分别为在时间实际测量及计算四元数得到的值，为设定的检测阈值；为符号函数；表示第个采样点，对应采样时间为；为设定误差累计个数，为采样周期；(c) 飞行器出现故障时首先对故障分类，再针对确定的故障类别分析飞行器全机参数和飞行动力学特性的影响，然后重新对故障发生后突变系统建模，得到飞行器出现故障时大迎角运动的四元数非线性模型描述为：（3）式中：别表示飞行器出现故障时的机翼面积、飞行器质量、绕机体轴系X轴的转动惯量、绕机体轴系Y轴的转动惯量、绕机体轴系Z轴的转动惯量、机体轴系XZ轴的转动惯量积；分别表示飞行器出现故障时的纵向力、侧向力和法向力；、和飞行器出现故障时的滚转力矩、偏航力矩、俯仰力矩；飞行器出现故障时的控制输入，飞行器故障引起的非人为附加控制量；(d) 容错控制器的设计方法为：设计出的控制量使得非线性模型（1）式稳定裕度达到军标要求，且该控制量和飞行器故障引起的非人为附加控制量共同组成的飞行器出现故障时的控制输入使得非线性模型（3）式输出稳定。