汽车转向控制方法与系统以及汽车

摘要

本发明提供了一种汽车转向控制方法与系统以及汽车，用以解决现有技术中车辆难以兼顾操纵稳定性和通过性的问题。该方法包括：在前桥车轮转向时，根据公式L_icot(α_i)＝L_jcot(α_j)和公式L_icot(β_i)＝L_jcot(β_j)确定后桥车轮转角，其中，α_i和α_j分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，β_i和β_j分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，L_i和L_j表示汽车第i、j轴到转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系；向汽车的转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。根据本发明的技术方案，能够兼顾车辆的操纵稳定性和通过性。

主权项

一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：在前桥车轮转向时，根据公式L_icot(α_i)＝L_jcot(α_j)和公式L_icot(β_i)＝L_jcot(β_j)确定后桥车轮转角，其中，α_i和α_j分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，β_i和β_j分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，L_i和L_j表示汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系，随着车辆转弯角度的加大，车辆的转向中心线向车辆中部移动，所述预设的函数关系为：$L_i=L_{i-\max }-(L_{i-\max }-L_{i-\min })\times \frac{\phi }{{\phi }_{\max }},$$L_j=L_{j-\min }+(L_{j-\max }-L_{j-\min })\times \frac{\phi }{{\phi }_{\max }};$其中，L_i‑min和L_j‑min表示汽车第i、j轴到转向中心线的最小距离；L_i‑max和L_j‑max表示汽车第i、j轴到转向中心线的最大距离，φ表示方向盘转角，φ_max表示方向盘极限位置转角；向汽车的转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。