一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置

摘要

本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压。本方法保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。

主权项

一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法，其特征在于包括以下步骤：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；所述推力/电压转换方法包括以下步骤：读取推力分配结果中的推力值；该推力值减去推进器所能接受的推力值的下限，所得结果除以推力值范围，推力值范围为推力最大值减去推力最小值；除以推力值范围后结果再乘以实际电压范围，实际电压范围为实际电压最大值减去实际电压最小值；乘以实际电压范围后所得结果加上实际电压最小值作为最后输出的实际控制电压；所述尖峰值去除方法包括以下步骤：读取推力/电压转换方法得到的实际控制电压；判断推力/电压转换方法得到的实际控制电压是否大于设定的上限；若推力/电压转换方法得到的实际控制电压大于上限，将上限设为推力/电压转换方法得到的实际控制电压；判断是否小于下限；若推力/电压转换方法得到的实际控制电压小于下限，将下限设为推力/电压转换方法得到的实际控制电压；若推力/电压转换方法得到的实际控制电压不大于上限，则接续判断推力/电压转换方法得到的实际控制电压是否小于下限步骤；若推力/电压转换方法得到的实际控制电压不小于下限，则以电压值原值作为输出数据；输出经过尖峰值去除方法处理的电压值。