一种用于复杂表面的堆垛机器人吸盘抓手装置

摘要

本发明提供一种用于复杂表面的堆垛机器人吸盘抓手装置，包括连接法兰、安装框架、横向调节机构、纵向调节机构、吸附机构、人机控制界面及电气保护装置；所述的横向调节机构采用电机驱动双旋向丝杠实现吸附机构的宽度调节；所述的纵向调节机构采用对称设计，分别安装在双旋向丝杠两侧，实现吸附机构的升降；所述的吸附机构采用铰接方式连接海绵吸盘，有效避免表面不平整无法吸取的现象，配合横向和纵向移动机构，可以适应物料尺寸变化；本发明专利适用不同尺寸大小表面形态物体抓取，具有结构简单、传动便捷、平稳可靠、通用性强、操作灵活等特点。

主权项

一种用于复杂表面的堆垛机器人吸盘抓手装置，其特征在于：包括连接法兰、安装框架、横向调节机构、纵向调节机构、吸附机构、人机控制界面和电气保护装置；所述的横向调节机构包括横向驱动电机、双旋向丝杠、横向移动滑块、滑块连接板、横向支撑导轨；所述横向移动滑块设置于横向支撑导轨上，所述横向移动滑块与滑块连接板相连，所述双旋向丝杠位于横向调节机构的中心位置，所述驱动电机设置于横向调节机构一端与双旋向丝杠相连；所述的纵向调节机构纵向设置于横向调节机构下方，该纵向调节机构采用对称布置，分别安装在横向调节机构双旋向丝杠两侧，与滑块连接板相连接，包括纵向驱动电机、纵向丝杠、纵向支撑导轨及吸附机构连接板；所述纵向驱动电机与纵向丝杠相连接，所述纵向支撑导轨设置于纵向丝杠的两侧，所述吸附机构连接板设置于整个纵向调节机构的底端；所述的吸附机构包括海绵吸盘、吸盘安装板、旋转气路接口；所述吸盘安装板设置于吸附机构连接板下端，所述海绵吸盘设置于吸盘安装板上，该海绵吸盘上设置有旋转气路接口；所述人机控制界面可以参数化编程实现不同物料的搬运；所述电气保护装置包括光电开关、机械限位、气压检测装置、断电保护和急停按钮。