防抱死制动控制装置

摘要

一种防抱死制动控制装置，能够仅基于实施防抱死制动控制的车轮的转速来实施符合实际路面状况的防抱死制动控制。防抱死制动控制机构(65)，在基于检测出的转速(V)计算出的前轮减速度(G)超过第一打滑检测阈值(G1)的情况下，判定为前轮(WF)进入锁定状态，并且，对随驾驶员的操作而产生的制动压力进行释放控制，以解除锁定状态。包括路面摩擦推算机构(66)，其基于随对制动压力的释放控制而使前轮(WF)恢复旋转时产生的恢复加速度(Gf)，推导出推算减速度(Gs)，推算减速度(Gs)作为车辆(1)停止的难易度指标且至少以路面摩擦的大小为成因。防抱死制动控制机构(65)根据推算减速度(Gs)计算出目标前轮转速(Vm)，在ABS控制期间，控制制动压力，以使转速(V)收敛于目标前轮转速(Vm)。

主权项

一种防抱死制动控制装置，其包括：车轮速度传感器(54)，其检测车辆(1)的车轮(WF)的转速(V)；防抱死制动控制机构(65)，其根据检测出的所述转速(V)来控制所述车轮(WF)的制动装置的制动压力，以解除所述车轮(WF)的锁定状态；所述防抱死制动控制装置的特征在于，所述防抱死制动控制机构(65)在基于检测出的所述转速(V)计算出的减速度(G)超过规定值(G1)的情况下，判定为所述车轮(WF)进入锁定状态，并且，对随驾驶员的操作而产生的制动压力进行释放控制，以解除锁定状态，所述防抱死制动控制装置包括路面摩擦推算机构(66)，所述路面摩擦推算机构(66)基于随对所述制动压力的释放控制而使所述车轮(WF)恢复旋转时产生的恢复加速度(Gf)，推导出推算减速度(Gs)，所述推算减速度(Gs)作为所述车辆(1)停止的难易度指标且至少以路面摩擦的大小为成因，所述防抱死制动控制机构(65)根据所述推算减速度(Gs)计算出目标前轮转速(Vm)，在所述防抱死制动控制期间，控制所述制动压力，以使所述转速(V)收敛于所述目标前轮转速(Vm)，所述防抱死制动控制机构(65)通过使所述制动压力在释放与恢复之间反复切换来使所述车轮(WF)的转速(V)收敛于所述目标前轮转速(Vm)，所述路面摩擦推算机构(66)通过将检测出的所述恢复加速度(Gf)代入规定了所述恢复加速度(Gf)与所述推算减速度(Gs)之间的关系的数据图表来推导出所述推算减速度(Gs)，所述防抱死制动控制机构(65)基于所述推算减速度(Gs)设定第二规定值(G2)，所述第二规定值(G2)用于检测在所述减速度(G)超过规定值(G1)而判定为所述车轮(WF)进入锁定状态后的、后续的锁定状态。