一转四移驱动五自由度并联机器人

摘要

一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。

主权项

一种一转四移驱动五自由度并联机器人，其包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构完全相同的SPU型直线驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支，其特征在于：其4个SPU型直线驱动分支依次由下端球副S，中间驱动移动副P和第一上端万向副U串联构成，移动副轴线通过球副和万向副中心，上述4个SPU型直线驱动分支的一端均通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，该4个分支的另一端均通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上，所述RRPU型转动驱动分支依次由下端驱动转动副R、被动转动副R、中间被动移动副P和第二上端万向副U串联构成，该分支的一端通过下端驱动转动副与机座中心联接，该分支的另一端通过万向副与动平台中心联接，上述下端驱动转动副与机座垂直并与被动转动副正交，中间被动移动副轴线通过上述两个转动副的正交点和万向副中心。