| 摘要 |
의료용 머니퓰레이터(10)는, 엔드 이펙터로서의 파지구(22)를 포함하는 선단 작업 유닛(14)과, 선단 작업 유닛(14)을 조작하는 조작 유닛(16)과, 선단 작업 유닛(14)과 조작 유닛(16)을 상호 연결하는 커플링(12)과, 선단 작업 유닛(14)의 자세를 변경하는 자세 변경 기구(26)를 포함한다. 조작 유닛(16)이 조작자에 의해 조작될 때, 엔드 이펙터(22)는 전달 부재(18)에 의해 기계적으로 조작된다. 자세 변경 기구(26)는, 조작 유닛(16)이 조작자에 의해 조작될 때 작동되는 굴곡 구동원(140, 142) 및 회전 구동원(90)에 의해 조작된다. |
