| 摘要 |
<p>본 발명은 굴삭기 자동 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 미리 설정된 구속조건에 따라 굴삭기의 붐, 암 및 버킷을 포함하는 엑츄에이터부를 구동시키는 단계-상기 구속조건은 굴삭 영역, 단위 이동 영역, 상기 버킷에 가해지는 힘반향(force-feedback) 임계치 및 장애물 추정 좌표 정보 중 적어도 하나를 포함함-; 및 굴삭 작업 중 상기 버킷에 상기 임계치를 초과하는 힘반향이 감지되는 경우, 상기 힘반향이 상기 임계치를 초과하는 지점에 대한 좌표 정보를 상기 장애물 추정 좌표 정보로 저장하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 효율적으로 장애물을 감지하면서 굴삭 작업을 자동을 수행할 수 있다.</p> |
